Na nerownoj powerhnosti nozhnye roboty mogut stat' mashinoj dlq hod'by. Mehanizm Teo Yansena, sostoqschij iz odinnadcati sterzhnewyh swqzej, wosproizwodit plawnuü hod'bu, izwestnuü kak pohodka. Parallel'nye dwizheniq shiroko ispol'zuütsq w tqzheloj tehnike i nedawno byli wydeleny w biologicheskoj modeli dwizheniq. Iz-za problemy singulqrnosti zamknutaq swqz' prosto daet sproektirowannuü traektoriü dwizheniq konechnogo äffektora, kotoraq, kak schitaetsq, menee izmenchiwa. V dannom issledowanii problema singulqrnosti modificirowannogo mehanizma Teo Yansena byla reshena putem wwedeniq parametricheskoj orbity w kachestwe nowoj tochki swobody w centre sustawa, a dlq issledowaniq ego kinematiki i dinamiki (MBD) byla ispol'zowana dinamika neskol'kih tel. V hode chislennogo modelirowaniq byla chetko ustanowlena rasshirqemost' mehanizma s tochki zreniq gibkosti traektorii pohodki, chto priwelo k poqwleniü nowyh funkcional'nyh traektorij pohodki, uprawlqemyh dwumq parametrami uprawleniq, kotorye izmenqüt formu parametricheskogo owala w centre sustawa.

Dr. Anand S. Relkar arbeitet derzeit als Professor im Fachbereich Maschinenbau, S.O.E.T., SUN, Nashik, Maharashtra. Er promovierte 2017 an der SPPU in Production Engg. mit einem M.Tech. von M.A.C.T. (REC), Bhopal und einem B.E. in Production Engg. Er ist seit 1997 in der technischen Hochschulbildung tätig. Er präsentierte und veröffentlichte mehr als 25 Forschungsarbeiten.